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안전 욕구의 다음 단계는 사랑과 소속감에 대한 욕구다. 인간은 사회적 동물이기에 소속감, 자신을 지지해주는 우정, 원만한 가족관계, 성숙하고 친밀한 이성 관계 등이 매우 중요한 요소다. 그 위 단계는 다른 사람들에게 존경과 존중받고 있고, 자신이 중요한 일에 기여하고 있다는 기분 등을 포함한 존중의 욕구다. 이 두 단계의 다양한 욕구가 충족되지 않으면 사람들은 낮은 자존삼, 자신감 부족, 열등감 등 다양한 심리적 스트레스를 겪을 수 있다. 우울증 같은 정신 질환 역시 개인이 소속감과 존중이라는 관계 단계의 욕구를 충족하지 못하도록 가로막을 수도 있다.